A ló háziasítása i.e. 6000 körül kezdődött a Fekete-tengertől északra fekvő Dereivka (Ukrajna) vidékén.
Az ókorban Hippokratész már alkalmazta a gimnasztikát terápiás célzattal. A gimnasztikába tartozott a lovaglás is.
A hallei egyetem tanszék vezetőjétől 1719-ben Friedrich Hoffmanntól maradt fenn írásos bizonyíték. Egyik művében ezt írta: „Az igazat szólva a lovaglás, lépésben mégis a legegészségesebb, mert a testet egyenletes mozgásban tartja. Az erőket nem csökkenti, nem okoz nagy fáradtságot, és az egész testre kiterjedő enyhe és egyenletes izzadást idéz elő. A lovaglás után nemcsak az arc látszik frissebbnek és elevenebbnek, hanem a hangulat és az étvágy is javul…”
1750-ben Mária Teréziának az orvosa ajánlotta a lovaglást, mint gyógymódot. Mária Terézia a laza, petyhüdt izomzat javítására használta elsősorban. Ekkor írták le először a passzív és aktív elemeket a lovaglás során.
1950-ben kezdte el Dr. N. Reichenbach alkalmazni a lovasterápiát. Belgyógyászati és neurológiai betegségeknél hasznosította a lovasterápia jótékony hatásait.
1969-ben alakult meg a NARHA (North American Ridig for the Handicapped Association) Kanada és Észak-Amerika területén működött. Célul tűzték ki a biztonságos és hatékony terápiás lovaglást.
Azóta a világ számos pontján alkalmazzák a lovasterápiát nagy sikerekkel. A lovasterápia Európában is nagy tért hódított, főleg Hollandiában és Németországban. Több éve már Magyarországon is fellelhető az összes terápiás ág, melyek a következők: - hippoterápia, - gyógypedagógiai lovaglás és lovastorna, - parasport, - ló mediált pszichoterápia, további formái alternatív képességfejlesztés és a különböző egyéb fejlesztések is megtalálhatóak.
A lovasterápia definíciója: „a ló és a lovaglás hatásainak tudatos, tervszerű, kontrollált felhasználása a megelőzés, a gyógyítás, a fejlesztés és a nevelés céljából a sérültek, károsodottak, fogyatékosok, illetve egészségükben veszélyeztetettek életminőségének javítására.” (Bozori, 1999) A meghatározásból egyértelműsíthető, hogy mennyire komplex a rendszer, melyben a ló szerepe nagyon meghatározó.